Kinkel patřil mnoho let k nejbližším spolupracovníkům někdejšího dlouholetého ministra zahraničí spolkové republiky Hanse-Dietricha Genschera (FDP), po němž v roce 1992 vedení ministerstva převzal. Kinkel byl rovněž vicekancléřem v tehdejší konzervativně-liberální vládě Helmuta Kohla. Právník Kinkel zastával předtím také post ministra spravedlnosti.
Podpis Klause Kinkela je i pod Česko-německou deklarací o vzájemných vztazích a jejich budoucím rozvoji. Za ČR ji 21. ledna 1997 podepsali také premiér Václav Klaus a ministr zahraničních věcí Josef Zieleniec a za Německo kancléř Helmut Kohl. Cílem deklarace bylo zlepšit vztahy mezi oběma zeměmi a zmírnit napětí, jehož kořeny sahaly do druhé světové války.
Former German FM (1994-98) Klaus Kinkel died today. A sad day. Those who worked with him knew him as humorous and sincere - we all picked up his Swabian accent...With him another chapter of the “old days in Bonn” is closed. Snapshots of those days (note: Ischinger still polDir) pic.twitter.com/v56MAuaTcz
— Walter J. Lindner (@StSLindner) March 5, 2019
Když se Kinkel stal v květnu 1992 ministrem zahraničí, ve svém prvním parlamentním vystoupení v této funkci obhajoval v ratifikační rozpravě Spolkového sněmu smlouvu o dobrém sousedství a přátelské spolupráci mezi Československem a sjednoceným Německem.
V lednu 2017 Kinkel českým novinářům řekl, že deklarace z roku 1997 pomohla zvednout stín minulosti ze vztahů obou zemí a zbavila je tak jitého napětí a křečovitosti. "Tenkrát bylo ještě ve vztazích citelné napětí. Jednání bylo velmi složité a jsem vděčný za to, že se to podařilo," řekl tehdy. Prohlásil také, že vztahy Čechů s Němci se nadále zlepšují i přes rozdílný postoj obou zemí k migrační krizi.
Německá kancléřka Angela Merkelová Kinkela označila za velkého liberála. "Jsem zarmoucena nad úmrtím věrného souputníka z doby po znovusjednocení Německa. Klaus Kinkel byl velký liberál a nekompromisní bojovník za svobodu a demokracii," uvedla v prohlášení, které na twitteru zveřejnila vládní mluvčí Ulrike Demmerová.
"Byl to čestný a skromný muž s charakterem, jehož přátelské rady jsem si vážil. Vděčím mu za mnohé," napsal na twitteru předseda FDP Christian Lindner.
Současný šéf diplomacie Heiko Maas napsal, že Německo přichází o velkého liberála a bojovníka za právní stát a demokracii. "Mnohým přispěl k tomu, že znovusjednocené Německo našlo své místo ve světě a že žije v míru a úctě se svými sousedy," uvedl sociální demokrat Maas rovněž na twitteru.
Šéf Evropské komise Juncker napsal, že ztratil dobrého přítele a průvodce v evropských otázkách. "Opouští nás německý vlastenec a velký Evropan," napsal Juncker.
