Je rovněž známý nejen jako designér a hudebník, ale v posledních letech i jako malíř a grafik. Tím však bohatý umělecký potenciál nekončí: nejen designérsky se podílel také na výrobě jedinečných elektrických kytar.

V letech 1971 - 1975 vystudoval Střední úměleckoprůmyslovou školu v Uherském Hradišti a v letech 1976 - 1982 ateliér sochařství na Vysoké škole uměleckoprůmyslové v Praze. Kolem poloviny 80. let se zapojil do aktivit nově se rodící generace postmoderních umělců, jejichž hnutí vyústilo v založení skupiny Tvrdohlavých v roce 1987, jejímž byl zakládajícím členem.

V jeho tvorbě je bezpochyby skryt obdiv ke klasickému modernímu sochařství první poloviny 20. století, ale stejně patrný je i silný vliv neevropských civilizací a s něho plynoucí Stefanova typická statická figurativnost.

Začátek svého svébytného projevu popsal kdysi takto: „Jednou při návštěvě rodičů jsem našel své kresby z dětství, které maminka naštěstí pečlivě schovávala. Byl to pro mě fascinující objev. Jako dítě jsem kreslil dost zvláštně  a najednou jsem si řekl: vždyť to je to, co hledám. Můžu se vrátit a z nich vyjít. A tehdy jsem si začal budovat svoje tvarosloví.“ Odtud se rodí specifický rukopis děl, která se námětově točí kolem bájných a mytických postav a výjevů (Anděl, Golem, Atlant, Fénix, Jitřenka, Sluneční vůz, Astrální tělo, Démon, Faunův odpočinek, Loď bláznů, apod.). Objevují se i témata křesťanská (například Madona, Pieta) nebo rodina (Matka, Otec). Známé náměty jsou ovšem přetvářeny vlastní Stefanovou představivostí. Náboženská a mytologická tématika nevychází z jeho náboženského přesvědčení, je jakousi volnou, neortodoxní vizí. A tak se mu podařilo vytvořit svůj zvláštní jazyk, ve kterém se prolíná ironie, humor a parodie s důstojností a úctou k starobylým symbolům.

Stefan Milkov, jako sochař vyznačující se jednoznačně osobitým a snadno rozpoznatelným autorským rukopisem, se nyní v Galerii Václava Špály představuje především jako malíř. Jeho obrazy sebou sice nesou stejný rukopis (v malbě se koneckonců věnuje obdobným tématům, jako v sochařské tvorbě), ale umožňují další novou originální možnost vyjádření. Bravurní sochařskou vytříbenou formu vystřídala uhrančivá, drsná, až syrově agresivní malba...

Stefan Milkov žije a pracuje v Praze a realizoval bezpočet samostatných a společných výstav, mnoho plastik ve veřejném prostoru a je zastoupen v řadě soukromých i veřejných sbírek.