Původně gotická tvrz ze 14. století patřila rytířům ze Smojna a později pánům z Vartemberka. Zámek zde vznikl během 16. století, prošel několika přestavbami a přežil několik útoků vojenských i ze strany vzbouřených poddaných.

V roce 1848 se barokní zámek Zákupy stal letním sídlem císařské rodiny, za jejíž éry byl vyzdoben nástěnnými malbami malíře romantismu Josefa Navrátila. Právě reprezentační a soukromé pokoje včetně vybavení posledního českého korunovaného krále a rakouského císaře Ferdinanda Dobrotivého a jeho manželky můžete spatřit během zámecké prohlídky.

Součástí zámeckého areálu v Zákupech jsou hospodářské objekty i dva parky - anglický a francouzský park.

Do nedávna jste mohli spatřit také medvěda Medouška, který na zámku žil celý život až do prosince 2019. Po vycpání bude Medoušek vystaven v rámci expozice na zámku. Nyní na zámku Zákupy můžete spatřit pávy, medvědárium ovšem do budoucna jistě nezůstane prázdné.