Nepřehlédnutelnou dominantou města je Kostel Narození Panny Marie. Původní stavbu inicioval v 14. století rod Rožmberků, kterým tehdy ves Miličín patřila. Gotická stavba byla v 18. století barokně upravena.

Zajímavá je zejména věž kostela, která ze čtvercového půdorysu přechází ve výšce téměř 30 metrů v osmihranný jehlan. Okna ve věži mají tvar střílen, což dokazuje, že původně kostel s věží sloužil k vojenským účelům.

Z Miličína se dále můžete vydat k zatopenému lomu, nebo po Křížové cestě, která vede přes 14 zastavení ke kapli Utrpení Kristova. Křížová cesta vede až na vrch Kalvárii s vyhlídkou. Kousek za ním pak narazíte na skalní útvar, který nápadně připomíná zkamenělého lva.

Miličínský lev jako strážce České země

Podle pověsti mají Blaničtí rytíři ve chvíli ohrožení země procitnout z hlubokého spánku a vydat se na pomoc národu. Tuto pověst zná asi každé malé dítě, ale málokdo ví, že tuto bájnou armádu má probudit právě Miličínský lev svým řevem. Co má lev společného s touto pověstí?

Povídá se, že když český kníže sv. Václav se svou družinou ulehal k tomuto dlouhému spánku, provázel ho lev. Ten se ovšem neukryl do nitra hory Blaník spolu s rytíři, ale usídlil se na protější hoře Kalvárii.

Tento lev ale nespí, nýbrž bdí nad celou zemí, a jakmile přijdou nepřátelé, probudí svým zvířecím řevem rytíře z Blaníku. Podle legendy vede z Blaníku také tajná podzemní chodba - tudy rytíři chodí lva kontrolovat, jestli poctivě hlídá.